基于Clifford代数的复杂曲面机器人铣削轨迹误差补偿策略研究

     针对复杂曲面的机器人加工问题，开展铣削轨迹误差补偿策略的理论与关键技术研究。通过建立几何-运动学-动力学约束条件，分析机器人曲面铣削轨迹规划模型及寻优算法；研究铣削轨迹误差统一模型和传递规律；结合轨迹优化和误差统一模型构建机器人铣削轨迹误差分级补偿方法，从而揭示机器人与曲面零件的动态交互规律。研究成果为建立机器人铣削的CAD-CAM-ROBOT工艺链提供关键理论与技术支撑。

面向相贯曲线焊接的多机器人协作运动控制研究

    建立适用于多机器人协作焊接运动控制的理论与方法。以两台工业机器人协作焊接相贯曲线为对象，实现一台机器人夹持工件不断调整位姿以满足焊接工艺的要求，另一台机器人自动跟踪视觉传感器识别的焊缝曲线实施焊接作业。